Pada akhir abad ke-21, penemuan sumber energi baru yang disebut “energi DG” (kependekan dari “energi anugerah ilahi”) telah merevolusi ekonomi Bumi dan memungkinkan manusia untuk menjajah ruang angkasa. Namun, ketika ekspedisi awal mencapai Pluto, mereka diserang oleh bentuk kehidupan raksasa misterius yang dikenal sebagai “Nergal”.
Tentara Aliansi Bumi melawan dengan menciptakan “Unit AG” menggunakan senjata robot kuno yang dikenal sebagai “Rangka G” yang digali dari situs arkeologi di seluruh dunia. Gadis-gadis dengan kualitas khusus yang dikenal sebagai “Gadis Kuno” dapat mengemudikan robot-robot ini untuk melawan Nergal. Namun, Unit AG pertama menderita banyak korban dalam kampanye Jupiter Trojan, dan pilot Unit 04, Minamiya Reiu, hilang saat beraksi…
Bertahun-tahun kemudian, Minamiya Reika, adik perempuan Reiu, bergabung dengan Unit AG untuk mencari kakaknya dan melindungi Bumi dari Nergal. Kisah persahabatan, senjata robot kuno, dan pertempuran sampai mati dengan Nergal pun terjadi.
